Haptische Identifikation von Objekten mit einem modularen Softrobotergreifer

In dieser Arbeit wird ein weicher Robotergreifer vorgestellt , der Objekte auf der Grundlage von Messungen des inneren Zustands robust erfassen und identifizieren kann. Eine ziemlich nachgiebige Hand ermöglicht eine intrinsische Robustheit gegenüber dem Erfassen von Unsicherheit, aber die spezifische Konfiguration der Hand und des Objekts ist nicht bekannt, so dass unbestimmt bleibt, ob ein Halten in der Nähe erfolgreich bei der Auswahl des richtigen Objekts war. Früher wurde ein weicher Finger zugeschnitten und gemischt, um einen Drei-Finger-Greifer zu strukturieren, der problemlos an aktuelle Roboter angeschlossen werden kann, beispielsweise an das Handgelenk des Baxter-Roboters. In jedem Finger wurden resistive Biegesensoren angebracht, um eine Konfigurationsschätzung zu liefern, die ausreicht, um zwischen einer Reihe von Objekten zu unterscheiden. Mit einem Aufzeichnungspunkt von jedem Finger kann das über den Greifer erfasste Objekt identifiziert werden. Ein Clustering-Algorithmus zum Finden der Entsprechung für jedes erfasste Objekt wird sowohl für Hüllgriffe als auch für Quetschgriffe eingeführt. Diese Hand ist ein erster Schritt in Richtung eines stabilen propriozeptiven sanften Greifens.