Wir haben einen weichen Robotergreifer entwickelt , der in der Lage ist, Objekte, die vollständig auf Messungen im Landesinneren basieren, stark gierig zu machen und zu identifizieren, sowie ein Gerät, das autonom Griffe ausführt. Die unglaublich nachgiebige, glatte Hand ermöglicht eine intrinsische Robustheit gegenüber gierigen Unsicherheiten. Durch Hinzufügen einer inneren Erfassung kann die Konfiguration von Hand und Objekt erfasst werden. Das Fingermodul umfasst Widerstandsdrucksensoren an den Fingerspitzen zur Kontakterkennung und Widerstandsbiegesensoren zur Messung des Krümmungsprofils des Fingers. Die Krümmungssensoren können verwendet werden, um die Kontaktgeometrie abzuschätzen. Diese Funktion ermöglicht die Unterscheidung zwischen einer Reihe von erfassten Objekten. Mit einem Informationsfaktor von jedem Finger kann das Objekt durch Gier erkannt werden. Ein Clustering-Algorithmus findet die Entsprechung für jedes erfasste Objekt. Wir haben dies für jeden Umhüllungsgriff und jeden Klemmgriff getestet. Eine Maschine mit geschlossenem Regelkreis verwendet eine Digitalkamera, um ungefähre Objektpositionen zu realisieren. Die Konformität in der Tenderhand behandelt diese Unsicherheit zusätzlich zur geometrischen Unsicherheit in Form des Objekts.