Weiche Robotergreifer ermöglichen eine sanfte, adaptive und bioinspirierte Manipulation, die in der Realität mit herkömmlichen unflexiblen Robotern nicht mehr möglich ist. Es blieb jedoch eine Herausforderung, glatte Aktuatoren mit mehreren Freiheitsgraden mit hervorragenden sensorischen Fähigkeiten für weiche Manipulatoren zu entwickeln, die mehr Geschicklichkeit und Regelung erfordern. In dieser Arbeit verwenden wir eingebetteten 3D-Druck, um glatte Roboterfinger mit diskreten Betätigungsmodi und integrierten glatten Ionogel-Sensoren zu erzeugen, die eine propriozeptive und taktile Erfassung bieten, die jedem Freiheitsdiplom entspricht. Mit der neuen Ausleseelektronik, die die Messung des Sensorwiderstands rationalisiert, berücksichtigen wir das sensorische Feedback der Finger durch freie und blockierte Verschiebungsexperimente. Wir integrieren drei unserer sensorisierten Finger zusammen, um einen weichen Manipulator mit unterschiedlichen Greifpositionen zu erstellen. Schließlich zeigen wir die Bedeutung der diskreten Betätigungsmodi der Finger und der integrierten Sensoren in einer gierigen Studie mit geschlossenem Regelkreis. Unsere Methoden demonstrieren eine unterstützende Fertigungsplattform, die angepasst werden kann, um verschiedene sanfte Multi-DOF-Manipulatoren zu erstellen, die somatosensorische Kommentare für eine Vielzahl von lernbasierten Manipulationsalgorithmen mit geschlossenem Regelkreis und Computergerät erfordern.