В данном приложении компоненты слуховых аппаратов и наушников смешанного типа хранятся в отдельных упаковочных коробках для последующей автоматизированной проверки. Каждая коробка содержит один продукт , помещенный в полость с пенопластовой облицовкой. Операторы вручную загружают детали, затем коробка открывается для роботизированного захвата. После захвата мягкий захват перемещает компонент на станцию визуального контроля. Ключевые характеристики:
- Размеры коробки: 121,7 мм × 92,5 мм × 80 мм
- Расположение изделия: примерно на 2/3 глубины внутри коробки.
- Эффективная глубина захвата: 10 мм
- Ориентация детали: открытая сторона обращена вверх.
- Режим обработки: произвольная ручная загрузка с высокой степенью вариативности.
Процессная задача
Хотя рабочий процесс выглядит простым, реальная среда комплектации крайне нестабильна. Основная проблема связана с предшествующим процессом ручной загрузки:
- Детали вручную помещаются в коробки, выложенные пенопластом.
- Поведение операторов непоследовательно и продиктовано эмоциями.
- Позиционирование продукта не стандартизировано.
- Компонентами могут быть:
- наклонный или перекошенный
- слишком глубоко вдавлено в полость из пенопласта
- частично открыта над поверхностью коробки
- Отклонение положения велико и непредсказуемо.
В результате невозможно гарантировать точное положение захвата, что делает жесткие автоматизированные решения ненадежными. Традиционные захваты испытывают трудности в этом сценарии, поскольку они в значительной степени зависят от точного позиционирования и постоянного выравнивания геометрии.
Почему жесткие захваты здесь не справляются
В этом случае обычные вакуумные или жесткие пальцевые захваты сталкиваются с рядом ограничений:
- Деформация пены приводит к нестабильному положению детали.
- Различия в глубине затрудняют выравнивание по оси Z.
- Мелкие электронные компоненты подвержены риску повреждения из-за чрезмерного усилия.
- Несоосность приводит к пропущенным ударам или столкновениям с двойным контактом.
- Из-за непоследовательности требуется частая корректировка.