Diseño de una solución fiable para el manejo de resortes con pinza blanda y alimentador vibratorio.
En el proyecto de hoy, recibimos una nueva muestra de un cliente: un lote de pequeños resortes metálicos. A primera vista, los resortes pueden parecer un componente simple, pero desde la perspectiva de la automatización, presentan una serie de desafíos únicos: postura irregular, facilidad para enredarse, alta elasticidad y sensibilidad a una fuerza de agarre excesiva. Desde el punto de vista de la ingeniería, esto no era solo una tarea de "recoger y colocar". Requería una solución de manipulación estable, repetible y delicada que pudiera integrarse sin problemas en un flujo de trabajo automatizado.
El desafío
Los resortes llegaron a granel, orientados aleatoriamente y, a menudo, superpuestos o entrelazados entre sí. Esto generó dos problemas principales:
- Dificultad de alimentación : Asegurar que cada resorte pudiera separarse y presentarse de manera consistente.
- Controlar la incertidumbre : Evitar la deformación o el deslizamiento durante el proceso de recogida.
Las pinzas rígidas tradicionales tendrían problemas en este caso, ya sea aplicando demasiada fuerza y deformando el resorte, o no adaptándose a ligeras variaciones de posición y forma.
La solución: Pinza blanda + alimentador vibratorio
Para solucionar estos problemas, implementamos una combinación de alimentador vibratorio y efector final con pinza flexible . El alimentador vibratorio se ajustó para separar y orientar gradualmente los resortes, entregándolos en un estado más predecible para su recogida. Esto, por sí solo, redujo significativamente la complejidad de la etapa de agarre. Sin embargo, la clave del éxito residió en la pinza flexible.
Modificaciones de ingeniería al Soft Gripper
En lugar de utilizar una configuración estándar, realizamos varias modificaciones específicas para adaptarlas mejor a la geometría del resorte y a los requisitos de manejo:
- Optimización de la geometría de los dedos
La superficie de contacto de los dedos blandos se ajustó para que se adaptara mejor al diámetro exterior del resorte, aumentando la estabilidad del contacto sin aumentar la presión. - Ajuste de cumplimiento
Ajustamos con precisión la rigidez del material de los dedos de la pinza para lograr un equilibrio entre adaptabilidad y control. Esto permitió que la pinza absorbiera pequeños errores de posición manteniendo una sujeción firme. - Ajuste de la estrategia de agarre
En lugar de sujetar el muelle directamente por sus pun