Identificación háptica de objetos mediante una pinza robótica suave modular

Este trabajo presenta una pinza robótica suave capaz de agarrar e identificar robustamente objetos basados totalmente en mediciones de estado interno. Una mano bastante conforme permite la robustez intrínseca a la incertidumbre de agarre, pero no se conoce la configuración específica de la mano y el objeto, lo que deja indeterminado si un cierre cercano solía tener éxito en la elección del objeto correcto. Un dedo suave solía adaptarse y mezclarse para estructurar una pinza de tres dedos que se puede conectar sin dificultad a los robots actuales, por ejemplo, a la muñeca del robot Baxter. Se entregaron sensores de doblez resistivos dentro de cada dedo para proporcionar una estimación de configuración suficiente para distinguir entre un conjunto de objetos. Con un punto de registro de cada dedo, se puede identificar el objeto agarrado por la pinza. Se introduce un algoritmo de agrupamiento para encontrar la correspondencia para cada objeto captado tanto para captaciones envolventes como para captar pinzas. Esta mano es un primer paso más cerca del agarre propioceptivo robusto.