Las pinzas robóticas suaves permiten una manipulación suave, adaptativa y bioinspirada que en realidad ya no es posible el uso de robots inflexibles regulares. Sin embargo, sigue siendo un desafío crear actuadores suaves de múltiples grados de libertad con excelentes habilidades sensoriales para manipuladores suaves que requieren mayor destreza y control de circuito cerrado. En este trabajo, utilizamos la impresión 3D integrada para producir dedos robóticos suaves con modos de actuación discretos y sensores lisos integrados de ionogel que proporcionan una percepción propioceptiva y táctil correspondiente a cada diploma de libertad. Con la nueva electrónica de lectura que simplifica la medición de la resistencia del sensor, consideramos la retroalimentación sensorial de los dedos a través de experimentos de desplazamiento libre y bloqueado. Integramos colectivamente tres de nuestros dedos sensorizados para crear un manipulador suave con diferentes poses de agarre. Finalmente, mostramos la importancia de los modos de actuación discreta de los dedos y los sensores integrados mediante un estudio codicioso de circuito cerrado. Nuestros métodos demuestran una plataforma de fabricación habilitadora que puede adaptarse para crear diferentes manipuladores suaves de múltiples DOF que requieren comentarios somatosensoriales para una variedad de algoritmos de manipulación basados en el aprendizaje de dispositivos de computación y circuito cerrado.