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Weicher Robotergreifer, der über Kontakt und Schlupf geführt wird Der als Hank bekannte Roboter möchte möglicherweise Zwecke für die Kommissionierung und Verpackung in Logistik und Landwirtschaft haben. Die drei Silikonfinger sind hohl und werden für meinen Teil durch pneumatische Luftströme als Reaktion auf die eingebetteten Berührungssensoren gesteuert. Für diese Fähigkeit benötigt der Effektor beim Aufnehmen keine Millimetergenauigkeit, sondern reagiert intelligent, wenn er ein Objekt fühlt und seinen Griff entsprechend anpasst.

Weiche Robotergreifer ermöglichen eine sanfte, adaptive und bioinspirierte Manipulation, die in der Realität mit herkömmlichen unflexiblen Robotern nicht mehr möglich ist. Es blieb jedoch eine Herausforderung, glatte Aktuatoren mit mehreren Freiheitsgraden mit hervorragenden sensorischen Fähigkeiten für weiche Manipulatoren zu entwickeln, die mehr Geschicklichkeit und Regelung erfordern. In dieser Arbeit verwenden wir eingebetteten 3D-Druck, um glatte Roboterfinger mit diskreten Betätigungsmodi und integrierten glatten Ionogel-Sensoren zu erzeugen, die eine propriozeptive und taktile Erfassung bieten, die jedem Freiheitsdiplom entspricht. Mit der neuen Ausleseelektronik, die die Messung des Sensorwiderstands rationalisiert, berücksichtigen wir das sensorische Feedback der Finger durch freie und blockierte Verschiebungsexperimente. Wir integrieren drei unserer sensorisierten Finger zusammen, um einen weichen Manipulator mit unterschiedlichen Greifpositionen zu erstellen. Schließlich zeigen wir die Bedeutung der diskreten Betätigungsmodi der Finger und der integrierten Sensoren in einer gierigen Studie mit geschlossenem Regelkreis. Unsere Methoden demonstrieren eine unterstützende Fertigungsplattform, die angepasst werden kann, um verschiedene sanfte Multi-DOF-Manipulatoren zu erstellen, die somatosensorische Kommentare für eine Vielzahl von lernbasierten Manipulationsalgorithmen mit geschlossenem Regelkreis und Computergerät erfordern.

Wir haben einen weichen Robotergreifer entwickelt, der in der Lage ist, Objekte, die vollständig auf Messungen im Landesinneren basieren, stark gierig zu machen und zu identifizieren, sowie ein Gerät, das autonom Griffe ausführt. Die unglaublich nachgiebige, glatte Hand ermöglicht eine intrinsische Robustheit gegenüber gierigen Unsicherheiten. Durch Hinzufügen einer inneren Erfassung kann die Konfiguration von Hand und Objekt erfasst werden.

Ein besonders lebhafter Ort für die Suche nach Robotik ist die Erkundung empfindlicher Teile. Ob Beine, synthetisches Muskelgewebe oder Greifer, mit denen nahe Objekte gezogen werden, diese besonders formbaren Aspekte eröffnen neue Möglichkeiten und machen Maschinen sicherer für den Menschen. Jetzt gewinnen sie eine unterstützende Hand von den prächtigen Klebstoffresidenzen des Geckos und formen weiche Robotergreifer, die weit über ihrem Gewicht liegen.

Der weiche Robotergreifer ist eine Form eines Endeffektors, bei dem es sich um ein zusätzliches Gerät handelt, das für eine Operation oder Operation am Handgelenk des Roboters installiert ist. Es gibt viele Arten von Roboterendeffektoren, um die unterschiedlichen Anforderungen des Roboterbetriebs zu erfüllen. Der Endantrieb kann in Tragen, Verarbeiten und Messen unterteilt werden. Der Endeffektor der Handhabung bezieht sich auf verschiedene Klemmvorrichtungen, die zum Erfassen oder Absorbieren der transportierten Gegenstände verwendet werden. Der Endaktuator für die Bearbeitung ist eine zusätzliche Robotervorrichtung mit Bearbeitungswerkzeugen wie Spritzpistole, Schweißpistole, Schleifscheibe und Fräser, die für entsprechende Bearbeitungsvorgänge verwendet wird. Eine Art Endaktuator für die Messung ist ein zusätzliches Gerät, das mit einem Messkopf oder Sensor ausgestattet ist, der zur Messung und Inspektion verwendet wird.

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Der pneumatische weiche Robotergreifer besteht aus weichem Material. Der sanfte Greifer kann schwache und weiche Gegenstände ohne Beschädigung leicht aufnehmen und platzieren. Der weiche Robotergreifer passt sich im Zentimeterbereich schnell an Form und Größe des Produkts an. Mit einer Kreiszeit von 300 mal / min, einer Genauigkeit von 0,05 mm, einer Lebensdauer von Millionen, einem Flammschutzmittel, einer guten Chemikalien- und Temperaturbeständigkeit kann der weiche Greifer in vielen industriellen Anwendungen eingesetzt werden. Er ist ein idealer Robotergreifer für flexible Produktionslinien.